〇２輪型

　このロボットの特徴は、ロボット本体に配置されているフロートにより水面に浮いた状態で、ロボット本体に4節リンク機構を介して取り付けられている車輪により走行するところである。ロボット本体と車輪とを4節リンク機構を介して取り付けることで、土壌表面と水面までの距離が変化しても車輪の自重で常に土壌に接することで走行が可能である。また、水位管理においても4節リンク機構の可動範囲内であれば走行可能である。稲列の検出は、静電タッチセンサの原理を応用したセンサ板を用いており、ロボット本体の外側左右に配置されているセンサ板により稲苗の有無を検出しながら稲列をまたいで走行する。このセンサ板が一定時間稲苗を検出しなければ稲列の終端に達したと判断して旋回して新たな稲列に侵入する。なお、ロボットの後方には、方位センサが配置されている。

〇外輪型

　このロボットの特徴は，ロボット本体が水面に浮いた状態で、左右に取り付けられている外輪により走行するところである。そして、ロボット本体の後部には土壌を攪拌する機構が取り付けられている。攪拌機構は、軸に直径120 mmの回転物を10枚取り付け、回転によって突起部で土壌表面を掘り起こすことで攪拌する。また、攪拌機構の取り付けにボールチェーンを用いることで、土壌表面の凹凸によって生じる攪拌機構の挙動変化の影響をロボット本体が受けないようにしている。

〇球体型

　このロボットの特徴は，直径150 mmの球体表面に攪拌機構を備えており、内部に球体を回転させる駆動源を配置しているところである。なお、駆動源としては市販されている玩具SPRK+を用いることで開発コストを抑えている。球体は2つの半球からなり、球体内部に玩具を配置した後、水が浸入しないように半球の接合面に防水加工を施している。 外輪型と球型の除草ロボットは水位管理が必要であり，中山間地域の棚田などの比較的小さな水田での使用を想定している。

〇上肢用パワーアシスト装置

　この装具の特徴は、リンク機構を用いることで一つのリニアアクチュエータで使用者の肩関節、肘関節、手関節の屈曲伸展動作を補助するところである。リンクモデルを図に示す。固定軸Pを回転中心，リンクL7を回転半径として時計方向にリニアアクチュエータで関節J5を円弧状に動かすと、肘関節に相当する関節J1はリンクL1の肩関節に相当するOを回転中心として円弧状に動く。また、リンクL3の手関節に相当する関節J10は関節J1を回転中心として円弧状に右方向に動き、関節J10とJ8に連結されているリンクL8とL9は、関節J9に連結された状態で右上方向に動く。このとき、γの角度がほぼ一定であることから、手関節を補助するリンクL9の姿勢をほぼ一定に保ったまま上昇させることが可能であり、果樹の収穫作業での補助効果が期待できる。